لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود فایل پاورپوینت Robot & AVR توجه فرمایید.

1-در این مطلب، متن اسلاید های اولیه دانلود فایل پاورپوینت Robot & AVR قرار داده شده است 2-به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید 3-پس از پرداخت هزینه ، حداکثر طی 4 ساعت پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما ارسال خواهد شد 4-در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد 5-در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون زیر قرار نخواهند گرفت

— پاورپوینت شامل تصاویر میباشد —-

اسلاید ۱ :

چرخ ها:

رايج ترين و پركاربرد ترين ابزار در حركت ربات

 

 

.۱استاندارد  ۲درجه آزادي  باربر-در يك جهت

.۲چرخ ميزي  ۲درجه آزادي  ميز-داري امكان چرخش

.۳چرخ سوئدي  ۳درجه آزادي  ؟

.۴چرخ توپي – كروي  آزاد  موس

اسلاید ۲ :

كليد ها:

.۱لاله اي  فيوز برق

.۲روكر  قابليت كليد زني از هر جهتي

.۳فشاري  (لحظه اي و يك در ميان)كليد  هاي معمول

.۴ميكروسوئيچ  عملكرد لحظه اي(مي تواند در اطراف ربات تشخيص موانع قرار گيرد)

.۵DIL  (كليد هاي مينياتوري) بسيار ريز (در پيش تنظيمات ميتواند به كار رود)

اسلاید ۳ :

سنسور ها:

ابزاري هستند براي درك محيط اطراف .همواره آماده باش،تبديل تغييرات اطراف به سيگنال الكتريكي

.۱نوري  معروفترين LDR(Light Depended Resistor)

.۲دمايي  NTCافزايش دما كاهش مقاومت PTC افزايش دما افزايش  مقاومت

.۳تصويري

.۴مجاورتي

.۵تماسي

.۶موقعيت مانند سونارSRF04

.۷گاز يا بويايي

.۸مادون قرمزCNY70

اسلاید ۴ :

موتور ها:

نيروي محركه ربات:

.۱موتورهاي AC  عدم استفاده در ربات

.۲موتورهاي DC  ساده ترين راه استفاده در ربات

.۳موتورهاي سرو(DCِِگيربكس دار)

.۴موتورهاي پله اي(Stepper)

اسلاید ۵ :

میکروکنترلر ها:

.۱ معرفی میکروکنترلرها :
به آی سی هایی که قابل برنامه ریزی می باشد و عملکرد آنها از قبل تعیین شده میکروکنترلرگویند میکرو کنترل ها دارای ورودی – خروجی و قدرت پردازش می باشد . این آی سی ها حکم یک کامپیوتر در ابعاد کوچک و قدرت کمتر را دارند بیشتر این آی سی ها برای کنترل و تصمیم گیری استفاده می شود چون طبق الگوریتم برنامه ی آن عمل می کند این آی سی ها برای کنترل ربات ها تا استفاده در کارخانه صنعتی کار برد دارد .

.۲ بخشهای مختلف میکروکنترلر :
میکروکنترلر ها از بخشهای زیر تشکیل شده اند
Cpu واحد پردازش
Alu واحد محاسبات
I /O ورودی ها و خروجی ها
Ram حافظه اصلی میکرو
Rom حافظه ای که برنامه روی آن ذخیره می گردد
Timer برای کنترل زمان ها
و . . .

.۳ خانواده های میکروکنترلر
خانواده : Pic – AVR – 8051

اسلاید ۶ :

مقایسه خانواده های مختلف میکرو وکنترلرها:

خانواده ۸۰۵۱ :
این خانواده از میکرو کنترولر ها جزو اولین نوع میکرو کنترولر ها یی بود که رایج شده و جزو پیشکسوتان مطرح میشود . معروف ترین کامپایلر برای این نوع میکرو keil یا franklin می باشد میکرو های این خانواده به نوسان ساز نیاز مند هستند و درمقابل خانواده pic یا AVR از امکانات کمتری برخور دار می باشد معروف ترین آی سی ها این خانواده ۸۹S51یا ۸۹C51 می باشد .

خانواده :PIC
این خانواده از نظر امکانات مانند AVR میباشد و در کل صنعتی تر است .

 

خانواده :AVR
این خانواده از میکرو کنترلرها تمامی امکانات ۸۰۵۱ را دارا می باشد و امکاناتی چون مبدل آنالوگ به دیجیتال– نوسان ساز داخلی و قدرت و سرعت بیشتر –EEPROMحافظه از جمله مزایای این خانواده می باشد مهم ترین آی سی این خانواده Tiny و Mega است.

 مزایای میکرو کنترلر نسبت به مدار های منطقی :
۱- یک میکرو کنترلر را می توان طوری برنامه ریزی کرد که کار چندین گیت منطقی را انجام دهد.
۲- تعداد آی سی هایی که در مدار به کار میرود به حداقل میرسد .
۳- به راحتی می توان برنامه میکرو کنترلر را تغییر داد و تا هزاران بار میتوان روی میکرو برنامه های جدید نوشت و یا پاک کرد .
۴- به راحتی میتوان از روی یک مدار منطقی کپی کرد و مشابه آن را ساخت ولی در صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود و برنامه میکرو را قفل کرد به هیچ عنوان نمی توان از آن کپی گرفت .

اسلاید ۷ :

AVR :

میکروکنترلر های AVR به سه دسته اصلی تقسیم می شوند:

·        سری AT90S یا  AVR

·        سری TINYAVR

·        سری MEGAAVR

مشخصات عمومي:

.۱استفاده از معماري RISC

.۲كارايي بالا و توان مصرف پايين

.۳۱۳۰ دستورالعمل

اسلاید ۸ :

ATMEGA 32 :

 ATMEGA 32 از انواع میکروکنترلرهای جدید که در بازار الکترونیک ارائه شده است، میکروکنترلر های شرکت ATMEL با نام میکروکنترلرهای خانوادهAVR  می باشد. این میکروکنترلر های هشت بیتی به دلیل قابلیت برنامه نویسی  توسط کامپایلر زبان های سطح بالا HLL بسیار مورد توجه قرار می گیرند. این میکروکنترلر ها از معماری RISC برخوردارند و شرکت ATMEL سعی نموده است با استفاده از معماری پیشرفته و دستورات بهینه، حجم کد تولید شده را کم و سرعت اجرای برنامه را بالا ببرد. یکی از مشخصات این نوع میکروکنترلر ها دارا بودن ۳۲ رجیستر همه منظوره می باشد. همچنین در این میکروکنترلر ها از حافظه های کم مصرف و غیر فرار FLASH و EEPROM استفاده می شود.

کامپایلر هایی به زبان BASIC  و C که زبانهای پرکاربرد در دنیا هستند برای این نوع میکرو ها طراحی شده است و علاوه برآن از زبان اسمبلی نیز همچنان می توان برای برنامه نویسی استفاده کرد.

به عنوان مثال کامپایلر BASCOM با زبان BASIC برای برنامه نویسی این نوع از میکروکنترلر ها می تواند مورد استفاده قرار گیرد.

اسلاید ۹ :

میکروکنترلر های نوع MEGAAVR  دارای قابلیت های بیشتری نسبت به دو سری دیگر هستند. در اینجا به بررسی مشخصات و پایه های یکی از میکروکنترلرهای پرکاربرد سری MEGA به نام ATMega32 می پردازیم:

مهمترین مشخصات این میکروکنترلر ۴۰ پایه عبارت است از:

·        کارایی بالا و توان مصرفی کم
·        ۳۲ رجیستر (ثبات) ۸ بیتی
·        سرعت با سقف ۱۶ میلیون دستور در ثانیه در فرکانس ۱۶ Mhz
·        دو تایمر/شمارنده  هشت بیتی
·        یک تایمر/شمارنده  شانزده بیتی
·        هشت کانال مبدل A/D  ده بیتی
·        یک مقایسه کننده آنالوگ داخلی
·        WATCHDOG قابل برنامه ریزی با اسیلاتور داخلی
·        ارتباط سریال برای برنامه ریزی: ISP
·        دارای شش حالت SLEEP
·        منابع وقفه داخلی و خارجی
·        اسیلاتور داخلی RC
·        کار با ولتاژ ۴٫۵  تا ۵٫۵
·        فرکانس کاری ۰ تا ۱۶ مگاهرتز
·        ۳۲ خط داده ورودی و خروجی قابل برنامه ریزی      

اسلاید ۱۰ :

بخش های ورودی و خروجی میکرو:

این میکرو دارای PORT  ۴ میباشد که به پورت های A,B,C,D  تقسیم میشوند  هر پورت آن دارای PIN  ۸  می باشد که  ۸*۴ میشه ۳۲ تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشود

شماره پین ها از ۰ تا ۷ میباشند