بخشی از پاورپوینت

--- پاورپوینت شامل تصاویر میباشد ----

اسلاید 1 :

  • معرفي : فيلتر كالمنتخمين بهينه حالت‌ها است كه براي سيستم‌هاي ديناميكي با اختلال تصادفي در سال 1960 بزاي سيستم‌هاي گسسته و در سال 1961 براي سيستم‌‌هاي پيوسته مطرح شده است.
  • مشخصات: مبتني بر مدل ، خطي بودن مدل ، سفيد و گوسي بودن نويزها . اما اكنون استفاده از اين فيلتر به سيستم‌هاي غيرخطي ، با ديناميك متغير و شرايط ديگر نويزها، توسعه پيدا كرده است.
  • الگوريتم كالمن

   - براي اين سيستم گسسته

با نويزهاي سفيدگوسي ميانگين‌صفر و با فرض مستقل بودن نويزهاي حالت و اندازه‌گيري

 و مستقل بودن شرايط اوليه از اين نويزها و مشخص بودن مقادير آماري آنها:

الگوريتم كالمن عبارت است از:

–

 

اسلاید 2 :

  • پيش بيني
    • فيلتر كالمن تعميم يافته

      براي سيستم غيرخطي زير به كمك خطي‌سازي حول تخمين حالت‌ها از الگوريتم كالمن استفاده مي‌شود.

    در الگوريتم كالمن پيش بيني يك گام به جلو را داريم و براي پيش بينيNگام به جلو از رابطه زير استفاده مي‌شود

اسلاید 3 :

 عوامل واگرايي در فيلترهاي كالمن و راه حل جلوگيري از آن

 

  ـ راههاي مقابله با

خطاهاي گرد كردن

1-استفاده از محاسبات دقت بالا

2- در صورت متفرق ارائه شدن داده‌هاي اندازه‌گيري، ماتريس      در 3- چند گام بيني، بهنگام نشود.

4- استفاده نكردن از فرآيندهاي قطعي بدون تحريك (          )   ، زيرا امكان دارد موجب منفي معين شدن     شود.

5- متقارن كردن ماتريس‌هاي      و        در هر گام

6- استفاده از رابطه متقارن محاسبه 

7- استفاده از الگويتم‌هاي جذر ريشه يا فاكتورگيري  

ـ يك راه مقابله با خطاهاي مدل‌سازي                 اضافه كردن مقداري نويز به هركدام از حالت‌ها

ـ مسأله رؤيت پذيري       يك راه تشخيص آن بيكران شدن يك يا چند عنصر روي قطر اصلي

اسلاید 4 :

ـ مثبت معين نبودن ماتريس      در يك گام

 

ـ خطاي بيش از اندازه در تخمين اوليه حالت‌ها (     ) ، با توجه به اينكه اولين خطي سازي حول آن انجام مي‌شود.

 

راه حل مقابله

1- استفاده از الگوريتم‌هاي تكرار براي محاسبه حالت‌هاي اوليه از روي خروجي

2- تكرار الگوريتم كالمن در گام اول يا در چند گام اول بنحويكه     مقادير حاصله از خطي سازي به يك بازة خطاي از پيش تعيين  شده برسند.

اسلاید 5 :

واگرايي در پياده سازي عملي فيلتركالمن

ـ اختلاف زياد در كواريانس واقعي خطاي تخمين و مقدار محاسبه شده در فيلتر كه مي‌تواند همراه با بينهايت شدن كواريانس واقعي، صفر شدن مقدار محاسبه شدة آن و در نتيجه صفر شدن بهره فيلتر شود.

   

راه مقابله

1- در نظر گرفتن نويز در ورودي سيستم و در صورت نياز بزرگ فرض كردن         قدرت آن

2- در نظر گرفتن يك حد آستانه پايين براي كواريانس خطاي محاسبه شده

3- استفاده از روش‌هايي‌كه فيلتر را به اندازه‌گيريهاي جديد حساس       مي‌كنند

 

در متن اصلی پاورپوینت به هم ریختگی وجود ندارد. برای مطالعه بیشتر پاورپوینت آن را خریداری کنید