بخشی از پاورپوینت

--- پاورپوینت شامل تصاویر میباشد ----

اسلاید 1 :

    فيلتر كالمن در سال 1960 توسط R.E.Kalman در مقاله اي تحت عنوان زير معرفي شد.

“A new approach to liner filtering & prediction problem”

Transactions of the ASME-Journal of Basic Engineering,

Vol 82, pp 35-45, March 1960.

اسلاید 2 :

The Kalman filter is an efficient recursive filter

that estimates the state of a dynamic system from

a series of incomplete and noisy measurements.

فیلتر کالمن یک فیلتر بازخوردی کار آمد است که وضعیت یک سیستم دینامیک را با استفاده از یک سری اندازه گیری های ناقص و نویز دار انجام میدهد.

اسلاید 3 :

qفرض كنيد ميخواهيم يك شئي متحرك را در يك محيط نويزي ردگيري كنيم.

    ولي بعلت نويزي بودن و يا دلايل ديگر كه ناشي از

   سيستم تصوير برداري ،

   سرعت و

  جهت حركت شئي متحرك است ،‌

 شئي متحرك مورد نظر بدرستي قابل تشخيص نيست.

 

 

اسلاید 4 :

qاز مشاهده اي كه توسط سيستم تصوير برداري بدست مي آيد ،‌ يك بردار ويژگي بنام Z درست ميكنيم.

qبا استفاده از اين بردار ويژگي Z (مشاهده) ميخواهيم شئي متحرك مورد نظر را بصورت يك بردار ويژگي X مدل كنيم.

q

qلازم به ياد آوري است كه بردار هاي ويژكي X, Z ممكن است از نظر ابعاد با هم مساوي نباشند.

 

اسلاید 5 :

در شرايطي كه مشاهده ما از طريق دنباله اي از تصاوير (image sequences) صورت ميگيرد ،‌ مدل ها و مشاهدات خود را ميتوانيم به دو روش زير مورد استفاده قرار دهيم:

اسلاید 6 :

در فيلتر كالمن يك مكانيزم باز خوردي (Feedback)  پيشنهاد ميشود كه توسط آن ميتوانيم :

 

Zk  را مشاهده كنيم،‌

Xk (مدل) را تقريب بزنيم ،

Xk+1   را پيش بيني كنيم ،‌

و بنا بر اين ،‌ Zk+1 را پيش بيني كنيم

و سپس Zk+1 را مشاهده نمائيم.

 

با استفاده از مشاهدات و پيش بيني هاي فوق ،  Xk+1  (وضعيت مدل در زمان k+1 ) را update ‌ ميكنيم.

اسلاید 7 :

 

 

 

سيكل تكرار در فيلتر كالمن:

   Time Update : رويداد ها را درفريم بعدي پيش بيني ميكند.

  Measurement Update : با استفاده از مشاهدات انجام شده در فریم حاضر پيش بيني هاي انجام شده در فریم قبلی (برای فریم حاضر) را اصلاح ميكند.

اسلاید 8 :

فيلتر كالمن كه بطور گسترده اي در كاربرد هاي ردگيري بكار ميرود فرض ميكند كه سيستم مورد بر رسي يك سيستم خطي است.

 

     يعني :

 

الف -  مشاهدات با استفاده از توابع خطي از شرايط مورد بر رسي بدست مي آيند.

 

ب - نويز در سيستم و در اندازه گيري ،‌ از نوع نويز گوسين  فرض میشود.

در متن اصلی پاورپوینت به هم ریختگی وجود ندارد. برای مطالعه بیشتر پاورپوینت آن را خریداری کنید