بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
عنوان پروژه: کنترل کننده PID
اسلاید 2 :
تاریخچه کنترل کننده PID
در اوایل قرن بیستم با مشاهده رفتار پر از خطای سکان بان ها و با هدف اولیه هدایت خودکار کشتی ها، این کنترل کننده پیشنهاد شد.
اسلاید 3 :
PID کنترلر چیست؟
PID کنترلر یکی از بی شمار سیستم های کنترلی است که در سیستم های حلقه بسته و برای کنترل خروجی فقط یک دستگاه استفاده می شود.
هدف از کنترل کنندها، ایجاد تابع تبدیلی است که بتواند خروجی دستگاهی با رفتار G(S) را کنترل نماید.
اسلاید 4 :
بلوک دیاگرام PID کنترلر
مقدار مطلوب Set point توسط کاربر وارد شده و سیستم بعد از اعمال فرایند کنترلی بر روی سیگنال Error خروجی مطلوب را در دستگاه ایجاد می کند.
اسلاید 5 :
اجزای PID کنترلر
اسلاید 6 :
عملیات تناسبی
خروجی کنترل کننده، ضریبی از خطای سیستم می باشد.
اسلاید 7 :
عملیات انتگرال گیر
خروجی کنترل کننده، انتگرال خطای سیستم می باشد.
اسلاید 8 :
عملیات مشتق گیر
خروجی کنترل کننده، مشتق خطای سیستم می باشد.
اسلاید 9 :
کنترل کننده با عملیات تناسبی، انتگرال گیر و مشتق گیر
کنترل کننده PID هر سه عملیات را بر روی سیگنال خطا انجام میدهد.
تاکید اساسی در طراحی PID کنترلر، انتخاب مقادیر مناسب برای ضرایب Kp و Ki و Kd می باشد.
اسلاید 10 :
عملکرد PID کنترلر
با انتخاب مقادیر مناسب برای ضرایب میتوان در کم ترین زمن و با کم ترین میزان فرا جهش به مقدار مطلوب در خروجی دست پیدا کرد.
اسلاید 11 :
ویژگی هایPID کنترلر
اسلاید 12 :
معایب PID کنترلر
اسلاید 13 :
نتیجه گیری
برای کنترل فرایند هایی مانند دور موتور، دما و . می توان با استفاده از یک کنترل حلقه بسته PID به سادگی اقدام به کنترل خروجی و تنظیم آن روی مقدار مطلوب کرد. PID کنترلر با اعمال تناسب و انتگرال و مشتق بر روی سیگنال خطا باعث پایداری خروجی شود.
