بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
کنترل پیش بین مبتنی بر مدل توزیع شده و کاربرد آن در آرایش بندی سیستم های چندعاملی
اسلاید 2 :
فهرست مطالب
اسلاید 3 :
عامل Agent
يک وجود كه محيط را از طريق سنسورها درك كرده و به صورت خودمختار بر روي آن عمل ميكند.
اسلاید 4 :
عامل در قالب يك سيستم فيدبكي
اسلاید 5 :
خودمختاري Autonomy
عامل بدون دخالت مستقيم انسان يا هر وجود ديگر، در تصميمگيري و عمل خود داراي استقلال است.
اسلاید 6 :
عامل ها خودمختارند :
احساس محیط خود و سایر عامل ها
رد و بدل اطلاعات با سایر عامل ها
محاسبه و اجرای اعمال کنترلی لازم
برای رسیدن به سهم خود در تابع هدف
اسلاید 7 :
سیستم های چندعاملی Multi-agent Systems
وقتي تعدادي عامل با درک مفهوم خودمختاري در کنار هم قرار گرفته تا در كنار اهداف فردي، هدف جمعي عمدتاً والاتري در همان راستا را دنبال كنند، عنوان سيستم هاي چندعاملي تجلي پيدا ميکند
تحقق هدفی در سطح سیستم
اسلاید 8 :
مفاهيم مربوط به سيستم هاي چندعاملي
اسلاید 9 :
همکاری Cooperation
توافق عامل ها برای
داشتن هدفی مشترک با سایر عامل ها، که این هدف معمولا به صورت آفلاین مشخص می شود.
به اشتراک گذاشتن اطلاعات به صورت آنلاین برای تحقق هدف مشترک
اسلاید 10 :
Distribution
ویژگی ذاتی سیستم های چندعاملی :
توزیع شدگی
یعنی هر عامل توسط انتقال اطلاعات محلی با سایر عامل ها باید ”مختارانه“ عمل کند.
اسلاید 11 :
کنترل توزیع شده
طبیعت ابعاد وسیع سیستم ها
کاربردهای ابعاد وسیع
سیستم های قدرت
سیستم های توزیع آب
سیستم ترافیک
سیستم های تولید
سیستم های اقتصادی
اسلاید 12 :
DMPC vs. CMPC
ورودی کنترلی کل
دینامیک کل سیستم
حل
یک
مسئله
بهینه سازی
ورودی های کنترلی محلی
دینامیک تک تک عامل ها
حل
چند
مسئله
بهینه سازی
اسلاید 13 :
کنترل بهینه غیرمتمرکز Optimal Decentralized Control
Optimal control problem
subject to
decentralized information structure constraints
هر فیدبک محلی فقط به حالت های محلی که اطلاعات آنها کامل است دسترسی دارد
اسلاید 14 :
Optimal Decentralized Controllers
حالت های هر زیرسیستم و همسایه های آن با اندازه گیری یا انتقال اطلاعات در دسترس است
با اهداف هماهنگ بین عامل ها همخوانی دارد
محاسبات موازی و توزیع شده
اسلاید 15 :
MPC توزیع شده
هر عامل : متغیرها، تابع هزینه و قیود محلی
مسائل بهینه سازی محلی کوچکتر از مساله بهینه سازی متمرکز
درجه ای از هماهنگی بین عامل ها نیاز است
تامین اطلاعات مورد نیاز
اسلاید 16 :
آرایش بندی در سیستم های چندعاملی
ايجاد تعاملي مناسب بين تعدادي از عاملها در يک فضاي مشخص
یکی از مسائل مهم در سیستم های چندعاملی مسئله همكاري و هماهنگي بين تعدادي از عاملهاست كه قرار است به الگوي خاصي دست يابند.
هر گاه اين تعامل در يك فضا نمود پيدا كند، آنگاه عنوان آرايشبندي (Formation ) تعبير مناسبي براي آن است.
اسلاید 17 :
آرايشبندي در طبيعت
آرايشبندي در طبيعت نيز قابل مشاهده است که میتوان به حركت پرندگان در آسمان و پخش شدن گونهها در محيط اشاره کرد.
اسلاید 18 :
آرايشبندي در طبيعت
اسلاید 19 :
انواع هدف در آرایش بندی
اسلاید 20 :
آرايشبندي ثابت
رسيدن به آرايش مناسب به عنوان صورت مسئله مطرح ميشود.
در ابتدا عاملها در محيط پراكنده هستند و بايد ضمن تعامل با محيط، در حضور سایر عاملها به سمت آرايشي كه بر اساس خواستههاي مسئله تعيين ميشود، همگرا شوند.
