بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
بسم الله الرحمن الرحیم
«وَ أَن لَّيْسَ لِلْإِنسَانِ إِلَّا مَا سَعَى»
(النجم ـ 39)
برای انسان چیزی جز آنچه که از راه تلاش و کوشش بدست آورد نیست.
اسلاید 2 :
شبیه سازی مسابقه فوتبال
اسلاید 3 :
چرا شبیه سازی فوتبال؟
با وجود اینکه بازی کردن فوتبال سختی و هزینه ی زیادی ندارد،از مهمترین دلایل این کار عبارتند از:
تمرین هوش مصنوعی
شبیه سازی شبکه های عصبی
منطق فازی
اسلاید 4 :
برنامه های شبیه سازی
اصولا برنامه های شبیه سازی که در مسابقات مرسوم هستند دو بخش دارند! یک بخش سرور که قوانین محیط در آن قرار دارد و یک بخش کلاینت که نمیتواند قوانین را تغییر دهد اما می تواند با توجه به قوانین محیط و اختیاراتی که دارد تصمیم گیری کند و دستور بفرستد. مثلا در شبیه سازی زلزله یک سرور داریم که محیط بعد از زلزله را شبیه سازی می کند، بعضی جاها آتش میگیرد یا یعضی خیابان ها بسته میشوند و حتی جهت باد یا وضعیت آدم های مجروح را تعیین می کند! و بخش کلاینت در واقع آن بخشی هست که نحوه ی عملکرد آتش نشان ها، پلیس ها و آمبولانس ها را تعیین می کند! هر تیم که بهتر عمل کند و با کمترین خسارت بتواند محیط را کنترل کند برنده هست!
اسلاید 5 :
شبیه سازی فوتبال هم به همین شکل هست!
سرور زمین فوتبال و جهت باد و تغییر موقعیت توپ و قوانین فیزیکی و خیلی چیز های دیگر را شبیه سازی می کند و کلاینت که مسابقه بر اساس بهتر شدن آن است دستورات را می دهد که بازیکن ها و مربی چطور بازی کنند
اسلاید 6 :
شبیه ساز مورد استفاده در اینجا ، شبیه ساز The RoboCup Soccer Server Maintenance Group می باشد.
قسمت های شبیه ساز:
Server
Monitor
اسلاید 7 :
Server که دارای قوانین بازی و همچنین موقعیت توپ ، دروازه ، خط ها و . می باشد و به درخواست های client ها مانند پرسش از محل توپ ، محل بازیکنان و .. پاسخ میدهد.
Server در هر لحظه در حال update شدن می باشد . ولی ما نباید در کار سرور دخالت کنیم بلکه باید با استفاده از قوانین و امکاناتی که در اختیار ما میگذارد بازی را هدایت کنیم.
Monitorکه در واقع به عنوان واسط گرافیکی عمل میکند تا ببینیم کد ما به چه شکلی در حال اجرا می باشد.
اسلاید 8 :
تاریخچه
اولین بار ایده ی برگزاری مسابقات فوتبال ربات ها توسط آقای مک ورث مطرح شد. در ابتدا توجه زیادی به این موضوع نشد تا اینکه آقای مک ورث به همراه چند تن دیگر مسابقاتی به نام لیگ روبات در ژاپن برگزار کردند. پس از آن در پاییز سال 1993 میلادی تعدادی از محققان آمریکایی که از قبل در زمینه ی هوش مصنوعی فعالیت داشتند به این مسابقات علاقه نشان دادند و از آن پس آنرا Robot World Cup Initiative یا به طور خلاصه ROBOCUP نامیدند.
اسلاید 9 :
هدف مسابقات ربوکاپ
هوش مصنوعی و یادگیری ماشین
چشمانداز ماشینی و پردازش تصویر
پردازش زبان طبیعی
برنامه ریزی چند عاملی تیمی
و چالشهای مختلف در کنترل و الکترونیک و علوم کامپیوتر
مسائل استاندارد برای تحقیقات در :
اسلاید 10 :
Standard Platform
Small Size
Middle Size
Simulation
لیگ فوتبال ربوکاپ
اسلاید 11 :
شبیه سازی ربوکاپ
مانیتور کلاینت ها
سرور
بازیکن کلاینت (i.e. agents!)
مربی کلاینت برای هر تیم
اسلاید 12 :
شبیه سازی دو بعدی فوتبال
هر عامل یک فرآیند جداگانه است که سرور شبیهسازی را میفرستد.
دو تیم که با ۱۱ عضو مجازی باهم بازی می کنند.
یک نرم افزار نمایش دهنده برای نشان دادن فرایند ها در رابط گرافیکی ( i.e. Soccer Monitor or RCSSMonitor
اسلاید 13 :
هدف نهایی :"در سال 2051 تیمی متشکل از 11 ربات فوتبالیست داشته باشیم که با تیم قهرمان جهان بازی کرده و آن تیم را شکست دهد!
این دنیای جذاب همزمان با اینکه محیط بسیار جالبی برای تحقیق و پژوهش است باعث رشد علاقه و توجه عموم مردم به این حوزه از دانش شده و زمینه خوبی را برای طراحی و پیاده سازی الگوریتم های هوش مصنوعی و ابتکاری افراد علاقه مند فراهم کرده است.
اسلاید 14 :
تفاوت با بازی های رایانه ای:
تفاوت در ویژگی ها:
عملی بودن
پیوستگی
مشاهدات جزئی
اسلاید 15 :
مانیتور(ها)برای تجسم عمل و یا وقفه ی بازی استفاده می شود.
مربیان برای هدایت تیم
اسلاید 16 :
چرخه ی بین سرور و کلاینت ها:
اطلاعات سنسوری از سرور دریافت میشود، تصمیم اتخاذ شده، فرمان اقدام به سرور دوباره ارسال میشود.
مشتریان فقط با سرور میتوانند صحبت کنند نه با یکدیگر!
کلاینت ها به هر زبانی میتوانند نوشته شوند( C + + , Java , Smalltalk , … )
کلاینت ها میتوانند روی یک ماشین یا یک شبکه اجرا شوند
اسلاید 17 :
کاربران (Clients)
یک عامل چیزی است که میتوان آن را به عنوان ادراک محیط از طریق حسگرها و عمل کردن بر آن محیط از طریق اثرگذاریش نشان داد.
نتیجه اعمال غیر قطعی است, در نتیجه نماینده باید مدلی را برای پیشبینی آنها یاد بگیرد.
مشاهدات حاوی نویز هستند و مبهم هستند.بنابراین agent باید باید یک نمایش درونی از دنیاایجاد کند که به " مدل جهانی " معروف است.
محیط پویا است، در نتیجه عامل باید در زمان واقعی تعامل داشته باشد.
محیط شامل بیش از یک عامل است، در نتیجه نماینده باید با عوامل دیگری رقابت کند یا همکاری کند.
اسلاید 18 :
Robocup clients
اسلاید 19 :
Robocup soccer server
نگهداری زمان (معمولا ۶۰۰۰ سیکل شبیهسازی، ۱۰ سیکل در ثانیه)
ارسال اطلاعات وضعیت جدید
پذیرش پیغامهای مشتری و به روز رسانی "مدل جهان"
مربی برونخط (مربی): استفاده از مربی در خارج از زمان بازی. این یک ابزارمهم برای اجرای الگوریتمهای هوش مصنوعی بر روی یک تیم است.
اسلاید 20 :
مکان یابی توپ فوتبال با استفاده از شبکه سیستم عصبی در مسابقات روبوکاپ
مقاله مورد نظر یک روش عصبی با استفاده از شبکه عصبی کانولوشنال (cnn) برای تشخیص توپ در صحنههای مختلف ارائه میکند. cnns در بسیاری از موارد به دلیل بازشناسی تصویر به خصوص نشان دادن تغییرات در تصاویر مورد استفاده قرار می گیرد.
در اینجا ما از cnns برای یافتن یک توپ در دو لایه خروجی، که نشاندهنده مختصات x و y، با توزیعهای نرمال که در اطراف توپ نصب شدهاست، استفاده میکنیم. و توپ را تشخیص نی دهیم.
الگوریتمهای بینایی رایانهای استاندارد فوتبال مکررا برای ردیابی توپ از رنگ و لبه ی توپ استفاده می کنند.چون این الگوریتم ها آسان هستند و نیاز به داده های زیادی ندارد.برای مثال پیدا کردن مرکز یک دور در تصویر.
