بخشی از پاورپوینت
--- پاورپوینت شامل تصاویر میباشد ----
اسلاید 1 :
اسلاید 2 :
مقدمه
اجزاي الگوريتم ژنتيک
نمايش : Representation
ارزيابي : Evaluation
انتخاب والدين : Parent Selection
بازترکيبي : Recombination
جهش : Mutation
انتخاب بازماندگان : Survivor Selection
پايان : Termination
اسلاید 3 :
الهام گرفته از تکامل موجودات در طبيعت در طي زمان مي باشد
تکامل در طبيعت را به صورت کامپيوتري شبيه سازي مي کند. براي اين کار عملگرهايي شبيه آنچه در طبيعت وجود دارد تعريف مي شود.
اين الگوريتم براي مسائلي که داراي فضاي حالت بزرگ باشند کارايي مناسبي دارد.
اين الگوريتم با يک جمعيت اوليه تصادفي شروع به کار مي کند و با توليد نسلهاي مختلف جوابها را بهبود مي بخشد.
اسلاید 4 :
نمايش مسئله به شکلي که براي الگوريتم ژنتيک قابل حل باشد.
هر فرد داراي دو شکل وجودي مي باشد : phenotype و genotype. به genotype کروموزوم هم مي گويند.
اسلاید 5 :
کيفيت و کارايي جوابي که جواب يک فرد جمعيت را نشان مي دهد
براي اين منظور تابعي طراحي مي شود که يک جواب را دريافت مي کند و کيفيت آن را به شکل يک عدد حقيقي بر مي گرداند
اسلاید 6 :
همانند رفتار طبيعت براي انتخاب شايسته ترين موجودات براي زنده ماندن مي باشد.
به هر فرد احتمالي نسبت مي دهد که در نسل بعدي الگوريتم ايفاي نقش کند.
افراد با کارايي بيشتر شانس بيشتري براي زنده ماندن دارند.
شانس افراد وابسته به کارايي آنها مي باشد.
اسلاید 7 :
اسلاید 8 :
اسلاید 9 :
مسير بدست آمده توسط ادومتري و اطلاعات سنسور فاصله که به ازاي هر 10cm حرکت ربات ثبت شده است.
اطلاعات مسير حرت ربات به شکل مي باشند. طول مسير طي شده در حرکت j ام و زاويه حرکت j ام مي باشد که توسط ادومتري بدست آمده است.
مي دانيم اين مقاديري که با توجه به ادومتري بدست آمده داراي خطا مي باشد. هدف که پيدا کردن مسير طي شده ي بهينه اي است که بهترين نقشه را براي ما توليد کند.
اسلاید 10 :
هدف پيدا کردن بهترين مسير اصلاح شده است که مي توان با توجه به مسير موجود براي ربات يافت که بهترين نقشه ي موجود را براي ما توليد.
بهترين نقشه ي موجود نقشه اي است که کمترين ميزان تابع معيار تعريف شده را توليد کند.
تابع معيار مسير طي شده و اطلاعات سنسور فاصله را دريافت مي کند و با توجه به آنها نقشه را مي سازد.
در واقع مسير نقشه را مي سازد و نقشه مسير را اصلاح مي کند
