بخشی از مقاله
روبات هاي موازي کارتزین امروزه به دلیل دارا بودن برتري هاي خاص نسبت به روبات هاي سریال مورد توجه بسیاري از محققان و پژوهشگران قرار گرفته اند که در حال حال حاضر نمی توان کاربرد آنها را درزمینه صنعت وپزشکی نادیده گرفت. طراحی و تحلیل روبات هاي موازي بر مبناي شاخص هاي مختلفی انجام می گیرد. از جمله این شاخص ها می توان به دقت سینماتیکی، تحرك پذیري، سختی، اندیس سینماتیکی فراگیر، ایزوتروپی و ... نام برد. در طراحی ایزوتروپی امکان حرکت یکسان روبات در همه ي جهات به طور یکنواخت برسی می شود اما ممکن است براي یک کارخاص،دقت حرکت در یک جهت از الویت خاصی برخوردار باشد که با توجه به حرکت روبات مشخص می شود. دراین پژوهش شاخص دقت برتري جهتی حرکت روبات موازي صفحه اي مورد برسی قرار گرفته است.
-1مقدمه
در طی سالیان گذشته، دانشمندان تحقیقات و تحلیل هاي مختلف و قابل توجهی در زمینه روبات هاي موازي انجام داده اند. یک دسته از روبات هاي موازي ، روبات هاي موازي صفحه اي هستند که در صنایع کاربرد فراوانی دارند ، امروزه محققان زیادي بر روي این دسته از روبات ها تحقیق و پژوهش انجام داده اند . آنجلس در زمینه سینماتیک و طراحی ایزوتروپ و بهینه سازي روبات هاي سري و موازي کارهاي وسیعی را انجام دادند 2 ] ، [ 1 کارهاي گاسلین و همکارانش ] 4 ، [ 3 در زمینه تحلیل هاي سینماتیکی ، دینامیکی ، فضاي کاري روبات ها و همچنین تساي [ 5 ] در تحلیل سینماتیکی و طراحی ایزوتروپ بوده است .مرلت [ 6 ] در زمینه معرفی سینماتیک فضاي کاري و طراحی بهینه انواع روبات هاي موازي مطالب در خور توجهی را بیان داشته است . در طراحی ایزوتروپی امکان حرکت یکسان روبات در همه ي جهات بطور یکنواخت بررسی می شود اما ممکن است براي یک کار خاص حرکت در یک جهت از الویت خاصی برخوردار باشد که بدین لحاظ از اندیس KAIT که دقت سینماتیکی را در هر جهت خاص با توجه به حرکت روبات مشخص می کند استفاده شده است.
روبات هاي سریال داراي یک زنجیره سینماتیکی باز هستند و مجري نهایی توسط یکسري رابط ها به پایه روبات اتصال می یابند . روبات هاي موازي داراي چند زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در آن ها یک صفحه متحرك توسط چندین بازو به یک صفحه ثابت و پایه متصل بوده و توسط حرکت بازوها ، حرکت صفحه متحرك کنترل می گردد 7 ] و . [ 8 از مزایاي روبات هاي موازي نسبت به روبات هاي سریال می توان به دقت زیاد ، صلبیت بالا ، سرعت عملکردي زیاد ، سفتی ، نسبت بار به وزن بیشتر ، مانور پذیري دینامیکی و ... اشاره نمود[9 ]
-2سینماتیک روبات موازي کارتزین
پارامترهاي هندسی مورد استفاده در این بخش در شکل .1 نشان داده شده که در زیر به طورکامل توضیح داده شده اند. O مبدا محور مختصات در نظر گرفته شده و مفاصل بر روي شاسی را با A i مفاصل بر روي صفحه متحرك را با B i مفاصل بین دو میله را با M i نامگذاري شده اند . فاصله از مبدا تا عضوهاي بر روي شاسی را با di نمایش داده شد .و فاصله از شاسی تا بازوي محرك را با Li نمایش داده شده و فاصله عضو A3 بر روي محور y ها تا مبدا محور مختصات در نظر گرفته شده و P مجري نهایی می باشد
