بخشی از مقاله
چکیده
با تو سعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش ک شاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده م ستثنی نی ست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری¬ها قابل ا ستفاده اند. ما شین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار مراقبت از دام که در واقع ربات¬های دامداری می باشند، تولید شده و به دامپروری کشورهای توسعه یافته وارد شده اند و در آینده ای نزدیک در دامپروری کشور ما نیز استفاده خواهند شد. لذا آشنایی با ماشین های خودکار دامداری برای تمامی افرادی که با بخش دامپروری درگیرند، ضروری است. در این مقاله انواع ربات های قابل ا ستفاده در دامداری ها در چهار گروه ربات های شیردوش، ربات های تغذیه علوفه به دام، ربات های تمیز کننده دامداری و ربات های مراقبت از دام دسته بندی شده، اجزاء و نحوه کار آنها نیز تشریح شده است.
واژههای کلیدی: دامداری، رباتیک، شیردوشی، تغذیه علوفه، نظافت دامداری، مراقبت از دام.
-1 مقدمه
امروزه روند رو به رشد جمعیت کره زمین و افزایش تقاضا برای مواد گوشتی و لبنی، اهمیت دام و دامداری را دوچندان کرده است. با توجه به اینکه افزایش میزان تولید گوشت و لبنیات رابطهی مستقیمی با میزان مصرف خوراک توسط دام دارد، لذا تامین خوراک در دامداریها از اهمیت خاصی برخوردار میباشد. از طرفی دیگر مصرف بیش از حد خوراک و عدم مدیریت آن در دامداریها به یک معضل تبدیل شده است. بنابراین مدیریت تامین خوراک و خوراکدهی در دامداری ها یک امر بدیهی و ضروری میباشد. عدم مدیریت صحیح مصرف خوراک و بهداشت دام منجر به ایجاد ضرر و زیان در دامداری شده و ضربه ای به بدنه اقتصادی کشور می شود. استفاده از سامانه های خودکار و تغذیه علوفه با توجه به ویژگی های دام و میزان شیردهی آن، ضمن صرفهجویی در مصرف خوراک، کمک شایانی به دامدار خواهد کرد.
خودکار کردن امور دیگر مانند شیردوشی و نظافت که نیازمند نیروی کار فراوان می باشند نیز ضمن صرفه جویی در نیروی کار می تواند به افزایش کیفیت انجام کارها و رعایت بیشتر بهداشت در دامداری ها منجر شود که در ارتقاء سلامت انسان و دام تاثیر بسزایی دارد.با توسعه علوم رایانه و الکترونیک در دهه های اخیر، استفاده از ربات ها و سامانه های خودکار در دامداری ها در حال گسترش است. صرفه جویی در کار و کارگر و تقاضا برای تولید بیشتر در واحد سطح، استفاده از فناوری های نوین را در دامداری ها اجتناب ناپذیر نموده است. با پیشرفت روزافزون فناوری و کاهش هزینه های تولید سامانه های خودکار، چشم انداز دستیابی به ماشینی شدن خودکار و پیشرفته در دامداری ها واقع گرایانه تر می شود. طرحی که از یک ماشین خودکار یا ربات دامداری مطرح است ماشینی ثابت یا متحرکی است که به یک سری تجهیزات مجهز شده است و می تواند به کمک آنها و به طور خودکار عملیات مختلف - همچون شیردوشی، تغذیه علوفه به دام، تمیزکردن فضای دامداری ها و غیره - را انجام دهد.
تحقیقات گسترده ای در زمینه اتوماسیون دامداری به منظور تولید ماشین های خودکار یا ربات هایی که در دامداری ها استفاده شوند در حال انجامند. این پژوهش ها در زمینه شیردوشی خودکار، جابجایی کود دامی، تغذیه خودکار علوفه به دام، شناسایی دام، مدیریت دامداری و تعیین کیفیت علوفه می باشند. - EC-PLF, 2015 - هدف از این مقاله معرفی انواع ربات های قابل استفاده در دامداری ها و بیان اجزاء اصلی و نحوه کار آنها است تا ضمن آشنایی محققین کشور با این زمینه جدید از کاربرد ربات ها در بخش کشاورزی فتح بابی باشد برای تحقیق و توسعه در این زمینه جدید در مهندسی بیوسیستم و فراهم آوردن امکان تولید و بکارگیری ربات ها در بخش دامپروری کشور.
-2 انواع ربات های قابل استفاده در دامداری ها
ربات هاسیستم های کاملاً خودکاری هستند که بدون مداخله انسان و با برنامه ریزی قبلی قادر به انجام تمامی عملیات موردنیاز در دامداری ها می باشند. ربات های مورد استفاده در دامداری ها را می توان در چهار گروه اصلی زیر دسته بندی نمود :
1.ربات های شیردوش1
2.ربات های نظافتچی سیار2
3.ربات های تغذیه علوفه 3
4.ربات های مراقبت از دام4
1-2 ربات های شیردوش :
رباتهای شیردوش به طور کلی به دو دستهی ربات های ثابت و متحرک تقسیم بندی میشوند. نحوهی کارکرد این رباتها یکسان است و تنها تفاوت آنها در این است که رباتهای متحرک در دامپروری هایی که به شیوهی باز مدیریت میشوند مورد استفادهقرار میگیرند و مخزن جمع آوری شیر از ربات جدا می باشد، ولی در رباتهای ثابت این مخزن جزئی از دستگاه به شمار میرود. شکل 1 نمونه هایی از ربات های شیردوش ثابت را نشان می دهد . - Lely, 2010; Hokofarmgroup, 2016 - اجزاء ربات های شیردوش: به طور کلی در یک ماشین شیردوش برای دوشیدن شیر به چهار جزئی اساسی شامل پمپ تولید کننده خلأ، پولساتور - نبضساز - ، لاینرها و مخزن جمع آوری شیر نیاز است - پیشکار، . - 1379 اما در رباتهای شیردوش برای بالابردنکیفیت کار دستگاه و شیردوشی بهتر، اجزاء زیر اضافه شده اند :
1.سامانههای ضدعفونی کننده
2.سامانه نصب خودکار لاینرها
3.سامانه RFID
4.سامانه کنترل کیفیت شیر
5.برس های تمیز کننده پستان
6.تانک میانگذر شیر
هنگامی که گاو وارد ربات شیردوش شد توسط سامانه RFID شناسایی می شود. پس از شناخته شدن گاو توسط این سامانه، مقدار جیرهی مورد نیاز آن محاسبه می شود و در آخور ربات ریخته می شود. سپس، توسط حسگرهای وزنی که زیر محل قرارگیری گاو قرار دارند، موقعیت پاهای گاو تعیین می شود - شکل-2 راست - . این مختصات تعیین کنندهی محل قرارگیری بازوی شیردوشی در زیر گاو می باشد، که لاینرها و سامانه نصب خودکار لاینرها روی آن قرار دارد - شکل– 2 چپ - .
