پاورپوینت سینماتیک مستقیم

بخشی از پاورپوینت

اسلاید 1 :

فصل سوم
سينماتيك مستقيم

اسلاید 2 :

محتواي فصل
تعريف مجموعه فازي
تابع عضويت
نمايش مجموعه هاي فازي
برش آلفا
متغيرهاي زباني
ساخت مجموعه هاي فازي

اسلاید 3 :

مقدمه
يادآوري ميکنيم که بازوي يک روبات را ميتوان بصورت مجموعهاي از لينکها که توسط جوينتهاي دوراني يا خطي بهم متصل شدهاند، مدل کرد. هدف اين فصل بدست آوردن روشي براي نسبت دادن دستگاه مختصات مستقل به هر لينک است. پس از اين مرحله، معادلة كلي بازو General Arm Equation بدست ميآيد؛ که سينماتيک حرکت لينکها را بدست ميدهد. ابتدا به معرفي پارامترهاي مربوطه ميپردازيم.

اسلاید 4 :

پارامترهاي سينماتيک
دو لينک مجاور، بوسيله جوينت دوراني يا خطي بهم متصل شدهاند. موقعيت و جهت نسبي اين دو لينک، بوسيله دو پارامتر جوينت شناسايي ميشود.

اسلاید 7 :

همانگونه که يک جوينت، دو لينک مجاور را به هم متصل ميکند، ميان دو جوينت متوالي نيز يک لينک قرار دارد. موقعيت و جهت نسبي محورهاي دو جوينت متوالي را ميتوان بوسيله دو پارامتر لينک بصورت شکل زير توصيف کرد:

اسلاید 11 :

بردارهاي سهگانة مچ

اسلاید 14 :

نمايش D-H (Denavit-Hartenberg)

اسلاید 19 :

الگوريتم فوق، بنام الگوريتم D-H معروف ميباشد. توجه داشته باشيد که اين الگوريتم، در اصل از دو بخش تشکيل شده است. قسمت اول (مراحل 1 تا 7) دستگاههاي مختصات راستگردي را به انتهاي هر لينک نسبت ميدهد و قسمت دوم (مراحل 8 تا 13) مقادير پارامترهاي سينماتيک را محاسبه ميكند.

اسلاید 20 :

مثال 1: به عنوان يک نمونه از اجراي الگوريتم D-H ، روبات 5 مفصلي Alpha II که در شکل زير نمايش داده شده است را درنظر بگيريد.