بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
طراحی مسیر حرکت موشک کروز از بین موانع با استفاده از یک الگوریتم ابتکاری محور
اسلاید 2 :
مفاهیم اولیه
تعریف مساله و ارائه فرضیات مربوطه
الگوریتم SPP
نتایج حاصل از شبیه سازی
جمع بندی
پیشنهادات آتی
فهرست مطالب
اسلاید 3 :
مفاهیم اولیه
برنامه ریزی حرکت ضدموشک:
ایجاد یک مسیر کوتاه و ایمن از نقطه شروع به سمت موشک هدف
دسته بندی مسائل برنامه ریزی حرکت ضدموشک
موقعیت هندسی ضدموشک + جهت ضدموشک =
سرعت خطی + سرعت زاویه ای =
اسلاید 4 :
برنامه ریزی حرکت از دو دیدگاه
مفاهیم اولیه
اسلاید 5 :
تعریف مساله و ارائه فرضیات مربوطه
تعریف مساله:
هدف از این تحقیق، برنامهریزی حرکت یک ضدموشک در محیطی است که در آن هدف و موانع متحرک هستند و نوع حرکت آنها ناشناخته است و ضدموشک باید بدون برخورد با موانع از نقطه شروع به سمت موشک هدف بصورت بهنگام هدایت شود و در عین حال کوتاهترین مسیر ممکن را داشته باشد.
فرضیات مساله:
فضای کاری دو بعدی است.
موانع متحرک هستند و نوع حرکت آنها ناشناخته و غیرقابل پیش بینی می باشد.
مکان موشک هدف هر کجا که باشد قابلیت شناسایی توسط ضدموشک را دارد
هدف، واحد و متحرک می باشد و نوع حرکت آن نیز ناشناخته و غیرقابل پیش بینی می باشد.
اسلاید 6 :
تعریف مساله و ارائه فرضیات مربوطه
ضدموشک با استفاده از حسگرهای خود به شناسایی محیط میپردازد
محوطه تحت پوشش حسگرهای ضدموشک بطور کامل قابل شناسایی توسط ضدموشک می باشد
شکل ضدموشک بصورت جسم صلب در نظر گرفته شده است.
ضدموشک با یک فاصله اطمینان مشخصی باید از کنار موانع بگذرد
سرعت حرکت ضدموشک در طول برنامه ثابت در نظر گرفته میشود.
سرعت حرکت موانع و موشک هدف باید کوچکتر از سرعت حرکت ضدموشک باشد تا مساله منجر به جواب شود.
اسلاید 7 :
الگوریتم کوتاهترین مسیر ممکن (SPP)
در نظر گرفتن محدودیت برای حوزه دید ضدموشک
اسلاید 8 :
الگوریتم کوتاهترین مسیر ممکن (SPP)
اسلاید 10 :
معادله مسیر حرکت ضدموشک با در نظر گرفتن شعاع حرکت و فاصله اطمینان
اسلاید 11 :
گام 1. خط RT را رسم کنید. این خط موقعیت فعلی ضدموشک را به موقعیت فعلی هدف وصل میکند.
گام 2.تعداد موانعی که توسط خط فرضی RT قطع میشوند را در مجموعه CO قرار دهید. اگر CO خالی باشد خط RT مسیر بهینه می باشد در غیر اینصورت به گام 3 بروید.
گام3. خط واصلی از R به هر یک از نقاط کران موانعی که در مجموعه CO قرار دارند رسم کنید. مسیرهای بدست آمده را در مجموعه L قرار دهید. (هر مانع دو نقطه کران خواهد داشت)
گام 4. اولین مسیر موجود در مجموعه CO را بررسی کنید اگر آخرین خط از مسیر جاری مانعی را قطع نکند، مسیر شدنی است، آنرا از L حذف کنید و در FP قرار دهید و به گام 6 بروید در غیر اینصورت به گام 5 بروید.
گام 5. آخرین گره از مسیر را با نقاط کران مانع قطع شده جایگزین کنید. مسیر بدست آمده را در Lجایگزین کنید. دقت داشته باشید که دو تا مسیر بدست خواهد آمد.
گام 6. اگر L خالی باشد به مرحله 7 بروید در غیر اینصورت به مرحله 4 بروید.
گام 7. مجموعه FP را اصلاح کنید. مسیرهای تکراری را حذف کنید و بازای یک گره مشابه مسیر طولانی تر را حذف نمایید.
گام 8. اگر فقط یک مسیر در FP وجود داشته باشد و گره نهایی این مسیر به نقطه هدف متتهی شد کوتاهترین مسیر ممکن بدست آمده است در غیر اینصورت به گام 9 بروید.
گام 9. نقطه هدف را به انتهای همه مسیرهای موجود در FP اضافه کنید و مسیرهای بدست آمده را در L قرار دهید و FP را خالی کنید و به گام 4 بروید.
اسلاید 14 :
جمع بندی
جامعیت مساله مفروض
پویا بودن هدف و موانع و غیرقابل پیش بینی بودن الگوی حرکتی آنها
متنوع بودن شکل موانع که میتوانند کاو و یا کوژ باشند
ناشناخته بودن محیط و برنامه ریزی حرکت بصورت بهنگام
در نظر گرفتن محدودیت برای حوزه دید ضدموشک
در نظر گرفتن فاصله اطمینان برای گذر از کنار موانع
کارایی الگوریتم ارائه شده
سرعت حل الگوریتم در شرایط محیطی پیچیده
ارائه کوتاهترین مسیر ممکن برای هدایت ضدموشک
بهنگام بودن الگوریتم
کنترل پذیری حجم محاسبات از طریق کنترل وسعت حوزه دید ضدموشک
