بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
شبیه سازی دینامیکی سیستم تعلیق فعال و طراحی کنترل کننده PID جهت بهبود و کاهش شتاب عمودی وارد بر بدنه اتومبیل
اسلاید 2 :
سیستم تعلیق
امروزه راحتی سرنشينان و پایداری اتومبیل مهم ترين هدف سازندگان خودرو است. يكی از مهم ترين عوامل راحتی سرنشينان، جلوگيری از انتقال ارتعاشات حاصل از محيط خارج به سرنشينان است. اين ارتعاشات مي تواند ناشی از عوامل متعددی مانند ترمز كردن، حركت در پيچ و ناهمواريهای جاده و .. باشد.
اسلاید 3 :
مدل یک دوم
شتاب بدنه راحتی سر نشین
انحراف چرخ های خودرو
جابجایی نسبی
زاویه Pitch پایداری اتومبیل
اسلاید 4 :
معادلات دینامیکی سیستم
اسلاید 5 :
کنترل کننده PI
الزامات انتخاب و نوع کنترل کننده
Kp و Ki به ترتیب بهره تناسبی و انتگرالی کنترل کننده
Uc ورودی به سیستم تعلیق از کنترل کنندهی PI
در جایی که به افزایش سرعت پاسخ سیستم علاقه مند باشیم و عکس العمل سریع سیستم مهمتر از رفتارهای دیگر آن باشد، از کنترلکننده PD استفاده میشود. در حالی که هم سرعت پاسخ دهی و هم اصلاح خطای ماندگار در این پروژه اصلاح خواهند شد، بنابراین کنترلکننده PID انتخاب شده است.
اسلاید 6 :
دست انداز جاده در مدل ½
اسلاید 7 :
متغییر ها
تابع هزینه
الزامات کد الگوریتم تکاملی ژنتیک
KP, KI
F =
شروع
مشخص کردن متغییر ها و بازه متغییر ها
ایجاد نسل اولیه به صورت تصادفی
ارزیابی برازندگی تمامی افراد نسل
ایا شرط پایانی برقرار شده است
پایان
بله
انتخاب والدین و عمل جفت گیری
ایجاد نسل بعدی با عملگرد های پیوندی
یکی از مسایل روز دنیا استفاده بهینه سیستم می باشد ولی به دلیل نبود تابع پیوسته نمیتوان از روش های کلاسیک استفاده کرد و برای بهینه سازی و مینیمم کردن تابع هزینه از الگوریتم ژنیتک استفاده می شود
اسلاید 8 :
توانمندیهای کُد
مدل سیمولینک بلوک های موردنیاز با خروجی ها
اسلاید 9 :
Body Acceleration
نتایج شبیه سازی
Passive
Front
Rear
توانمندیهای کُد
همانگونه که از نمودارها ملاحظه میشود، کنترلکننده پیشنهادی توانسته است دامنه یا ماکزیمم فراجهش شتاب عمودی وارد بر بدنه را کاهش دهد و همچنین توانسته زمان نشست را هم حداقل برساند
اسلاید 10 :
Travel Suspension
توانمندیهای کُد
Passive
Front
Rear
نتایج شبیه سازی
همانگونه که در نمودار های زیر ملاحظه میشود، شتاب عمودی وارد بر بدنه اتومبیل و جابجایی نسبی بین دو جرم فنری و غیر فنری در سیستم فعال با کنترل کننده پیشنهادی نسبت به سیستم غیرفعال حدود 10 برابر کاهش یافته است.
اسلاید 11 :
توانمندیهای کُد
ب
شکل(15) : انحراف چرخ عقب الف.غیر فعال. ب.فعال
Passive
Front
Rear
همانگونه که در نمودار های زیر ملاحظه میشود، انحراف تایر در سیستم فعال با کنترل کننده پیشنهادی نسبت به سیستم غیرفعال تقریبا 5 برابر کاهش یافته است.
نتایج شبیه سازی
اسلاید 12 :
1) کنترل کننده های طراحی شده با الگوریتم ژنتیک پایداری اتومبیل را روی سطح جاده افزایش داده است.
2) همچنین کنترل کننده های طراحی شده با الگوریتم ژنتیک جابجایی نسبی اتومبیل بهبود داده است.
3) تغییرات زاویه پیچ نامطلوب است که کنترل کننده ها مخوصا PI این مسئله را بهبود داده اند.
4) کنترل کننده PI مقادیر مطلوبی را می دهد و نسبتا در صنعت زیاد استفاده می شود
5) مینیمم کردن شتاب عمودی وارد بر خودرو بر اساس تابع هزینه و بدست آوردن مقادیر بهینه آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک میتوان اشاره نمود.
آنچه در این کد خواهید آموخت
