بخشی از پاورپوینت

--- پاورپوینت شامل تصاویر میباشد ----

اسلاید 1 :

Introduction…

  • MPC به خانواده ای از کنترل کننده ها اطلاق می شود که با استفاده از مدلی از پروسه و با مینیمم کردن یک تابع هزینه، سیگنال کنترلی را بدست می آوردند
  • مدل
  • تابع هزینه
  • استراتژی receding
  • در هر لحظه افق رو به آینده پیش می رود
  • سیگنال کنترلی در هر لحظه محاسبه می شود

اسلاید 2 :

تفاوت مدل های مختلف

  • در مدل مورد استفاده برای پروسه و نویز
  • تابع هزینه ای که باید مینیمم شود

اسلاید 3 :

مزیت های MPC

  • به جهت قابل فهم بودن اصول و مفاهيم پايه اي در اين روش و سادگي تنظيم پارامترهاي آن، تنها نياز به اطلاعات كنترلي محدودي جهت بكارگيري اين روش كنترلي ميباشد.
  • الگوريتمهاي MPC را ميتوان جهت كنترل پروسه هاي مختلفي بكار برد. اين پروسه ها ممكن است داراي ديناميك ساده و يا پيچيده اي از قبيل سيستمهاي داراي تأخير زماني طولاني، سيستمهاي غيركمينة فاز و يا سيستمهاي ناپايدار باشند.
  • به سهولت ميتوان آن را در سيستمهاي چند متغيره بكار برد.
  • اين الگوريتم ذاتاً زمانهاي مرده را جبران ميكند.

اسلاید 4 :

  • الگوريتمMPC يك روش كنترل feed forward جهت جبران سازي اغتشاشهاي قابل اندازه گيري بكار ميگيرد.
  • قوانين كنترل خطي را بسادگي ميتوان در كنترل كننده هاي حاصل از اين روش بكار برد.
  • اين روش قادر است كه (constraints) محدوديتهاي موجود در پروسة تحت كنترل را بسادگي در نظر بگيرد.
  • هنگاميكه خروجي مرجع در زمانهاي آينده شناخته شده است، عملكرد اين الگوريتم بسيار مناسب است.

اسلاید 5 :

استراتژی MPC

  • خروجيها در فاصلة زماني مشخص N كه افق پيش بيني ناميده ميشود، با استفاده از مدل پروسه، در هر لحظه t ، پيش بيني ميشود. اين خروجيهاي پيش بيني شده به مقادير معلوم ( وروديها و خروجيهاي تا لحظه t ) و سيگنال كنترل در زمان آينده وابسته هستند كه بايد محاسبه و به سيستم اعمال شوند.
  • مجموعة سيگنالهاي كنترلي در زمان آينده، با مینیمم كردن تابع هزینه مشخصي كه سعي در كاهش خطاي خروجي پروسه نسبت به خط سير مرجع دارد بدست می آید
  • سيگنال كنترل تنها در لحظه t به پروسه اعمال می شود در حاليكه باقي سيگنالهاي كنترلي در زمان آينده، كنار گذاشته ميشوند

اسلاید 6 :

ساختار MPC

اسلاید 7 :

اجزای MPC

  • مدل پیش بینی

 

  • تابع هزینه

    مدل، پاية اصلي الگوريتم MPC است

    • ديناميك پروسه را نشان دهد
    • قادر به پيش بيني و محاسبة خروجي پروسه در آينده باشد
    • قابل فهم باشد
  • بدست آوردن قانون کنترلی

    براي بدست آوردن مقادير سیگنال کنترلی باید تابع J را مینیمم کرد برای این کار باید مقادیر پیش بینی شده خروجی را بصورت تابعي از مقادير گذشتة ورودي و خروجي و سيگنالهاي فرمان كنترلي در فواصل زماني آينده، بدست آورد كه اينكار توسط انتخاب مدل و جايگذاري آن در تابع هدف انجام ميشود. در صورتيكه تابع هدف مربعي  و مدل خطي باشد و همچنين محدوديتي وجود نداشته باشد، جوابي بفرم بسته براي فرامين كنترلي بدست مي آيد. در غير اينصورت از روش تكراري كمينه سازي بايد استفاده كرد

 

اسلاید 8 :

مدل

  • پاسخ ضربه
  • پاسخ پله
  • تابع تبدیل
  • فضای حالت

اسلاید 9 :

تابع هزینه

  • N1 و N2 حد پایین و بالای افق پیش بین هستند
  • Nu افق کنترلی
  • ضرایب و رفتار تابع هدف را در فواصل زماني آينده مشخص ميكنند  و به ترتیب وزنی هستند که بر روی quality و effort می گذاریم

اسلاید 10 :

مسیر مرجع

   يكي از مزيتهاي كنترل پيش بين اين است كه اگر تغييرات مسير مرجع در آينده از ابتدا مشخص باشد، سيستم قادر به واكنش قبل از وقوع اين تغييرات در خط سير مرجع خواهد بود. بنابر اين اثر تأخير در پاسخ پروسه حذف ميشود

      عددي بين صفر و يك است مقادير كوچك اين پارامتر، تعقيب كنايي سريع را ايجاد ميكند مقادير بزرگ آن، تعقيب كنايي كندتري را ايجاد ميكند

در متن اصلی پاورپوینت به هم ریختگی وجود ندارد. برای مطالعه بیشتر پاورپوینت آن را خریداری کنید