بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک ربات محسوب میشود و وظیفه آن تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد.
و چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود :
1- حتما مکانیک ربات محکم بسته شود.
2- اگر از چسب برای بستن استفاده میکنید حتما به همراه بست استفاده شود .
3- برای بستن بردها به بدنه ( شاسی ) حتما از پیچ و مهره یا Spacer و مهره استفاده کنید.
4- برای محکم شدن و جلوگیری از شل یا باز شدن اتصالات میتوانید از واشر فنری استفاده کنید .
5- در جاهایی که ممکن است پیچ و مهره باعث اتصالات بین قطعات شود میتوانید از واشر فیبری استفاده کنید .
اسلاید 2 :
فتوسل:
یک سنسور حساس به نور مرئی و مادن قرمز که در صورت تابش نور به آن مقاومت الکتریکی آن تغییر می کند.
یک فتوسل(مقاومت حساس به نور) بزرگ با یک قاب پلاستیکی جهت حفاظت فتوسل از آسیب و آلودگی در صورتی که نوری که به این فتوسل تابیده می شود زیاد شود مقاومت الکتریکی آن کاهش می یابد
فتودیود گیرنده و فرستنده مینیاتوری
این محصول یک فرستنده و گیرنده مادون قرمز است که می تواند زنگ سیاه را به خوبی از سفید تشخیص دهد
و مخصوصا برای ربات های مسیر یاب بسیار مناسب است .
اسلاید 3 :
میکروکنترل AVR:
مغز ربات= ميكرو كنترولر
میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد که با استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی ميكنيم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند.
میکرو کنترلی که ما از آن در ساخت ربات استفاده میکیم میکرو کنترلر ATMEGA 32L از خانواده AVR استو در دو نوع ATMEGA32 , ATMEGA32L میباشد و دارای kb32 حافظه پایدار و قابل برنامه ریزی میباشد به توضیحاتی مختصر در مورد این میکرو کنترل می پر دازیم.
میکرو کنترل AVR ATMEGA 32 دارای 40 پایه که 32 تای آن مربوط به بخش های ورودی و خروجی میباشد و 8 تای آن مربو به تغذیه و ... میباشد
بخش های ورودی و خروجی میکرو کنترل :
این میکرو دارای PORT 4 میباشد که به پورت های A,B,C,D تقسیم میشوند . هر پورت آن دارای PIN 8 می باشد که 8*4 میشه 32 تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشوند.
شماره پین ها از 0 تا 7 میباشند
مثلا میخواهیم پین شماره 4 از پورت A را صدا بزنیم که به این صورت نام میبریم : PIN A.3 یا PORT A.3 و دلیل این که پین شماره 4 رو 3 صدا زدیم این است که در بالا نحوه شماره گذاری را گفتم.
همان طور در شکل بالا می بینید مثلا PORTA به صورت PA و PORTB به صورتPB ودیگر پورت ها هم به همین صورت نام گذاری شده است که معمولا پورت A به سنسور ها وصل میشود و درایور موتور هم به پورت های D .
اسلاید 4 :
Avvc
همان طور که میدانید پین های پورت A دارای مدار ADC=(Analog to Digital Converter) یا همان تبدیل آنالوگ به دیجیتال میباشند که در داخل همین میکرو این مدار جا سازی شده است که این پایه برق پورت A را تامین میکند که باید به همون برق 5 ولت رگوله شده وصل شود.
XTAL1
این پایه ورودی یک تقویت کننده اوسيلاتور یا کریستال میباشد.
GND
این پایه همان طور که از اسمش معلوم است باید به سر منفی یا همان سر زمین منبع تغذیه وصل بشود.
VCC
این پایه برای تغذیه منطقی این میکروکنترل میباشد که باید برق 5 ولت رگوله شده که از منبع تغذیه گرفته میشود تامین شود.
که میتوان از برق 2.7 تا 5.5 در این میکرو استفاده کرد.
RESET
این پایه هم همانطور که از اسمش معلوم برای RESET کردن میکرو به کار میرود که اگه به پین GND وصل بشودمیکرو RESET میشود و معمولا با یک میکرو سویچ به سر زمین وصل میکنند که یک اتصال کوتاه داده بشود.
XTAL2
خروجی همان تقویت کننده میباشد .
اسلاید 5 :
مار روباتیکی
ربات مار مانند OmniTread طراحی شده توسط پژوهشگران دانشگاه میشیگان قادر است از رو، زیر و حتی داخل موانع مختلف عبور کند. قابلیت های حرکتی ربات در مقایسه با رباتهای هم نوع خود بی نظیر است.
نوارهایی شنی تانک در چهار طرف هر قسمت از این ربات حرکت سریع آن را در زمین های مختلف آسان می کند.
موتور های استفاده شده بادی هستند. با نیروی این موتورها ربات قادر به بلند کردن دو تکه جلویی خود است.
اگر چه چند مشکل هنوز حل نشده باقی مانده است. اگر ربات بخواهد در زمین های ناهموار حرکت کند نفوذ شن و یا سنگ به زیر نوارهای شنی حرکت ربات را مشکل خواهد کرد. تیم طراح امیدوار است بتواند پوست مناسبی برای پوشش ربات بیابد تا کل سطح هر قسمت از ربات را بپوشاند و در عین حال متحرک نیز باشد.
اسلاید 6 :
روبات فوتباليست و ربوكاپ چيست ؟
زمينه تحقيقاتي طراحي و ساخت روباتهاي هوشمند متحرك يكي از تكنولوژيهاي روز و مطرح دنياست كه بسياري از شركتها و دانشگاههاي معتبر كشورهاي پيشرفته صنعتي مشغول تحقيقات در اين زمينه هستند .
از آنجا كه بازي فوتبال براي بسياري از مردم جذابيت دارد و محيط مسابقات فوتبال نيز به گونه اي است كه شرايط بازي به صورت دائم و پويا درحـال تـغـيير مي باشد ، بنابراين محيط مسابقات فوتبال به عنوان يك محيط مناسب براي انجام تحقيقات در زمينة روباتهاي هوشمند انتخاب شد .
روبـاتـهاي فـوتـبالـيست ، روبـاتهاي هـوشمندي هـستند كه مي توانند از طريق برنامة هوشمندي كه به آنها داده مي شود ، به طـور خودكار در زمين مسابقه، فوتبال بـازي كنند . بـه عـبارت ديــگر ، ايــن روبـاتـها از راه دور كـنترل نمي شوند و خود روباتها هستند كه بدون دخالـت انسان با يكديگر فوتبال بازي مي كنند .
براي آنكه بستري فراهم آيد كه محققيني كه در اين زمينه تحقيق مي كنند ، بتوانند نتايج حاصل از تحقيقات خود را عرضه كنند ، همه ساله در يكي از كـشورهاي جهان ، مسابقاتي بين تيمهاي گوناگون از مؤسسات گوناگون برگزار مي گردد كه Robocup ناميده مي شود . منظور از كلمة Robot world cup robocup ، جام جهاني روباتهاست . اولين دورة اين مسابقات در سال 1997 در شهر ناگويا ژاپن برگزار شد . مسئول بـرگـزاري ايـن مسابقات نيز ، فدراسيوني به نام فدراسيون ربوكاپ است و اعلام كرد كه ما در سال ميلادي 2050 قادر به ساخت روباتهايي خواهيم بود كه توانايي بازي در مقابل قهرمان جام جهاني آن سال را دارد و حتي آن تيم را شكست مي دهد . مسابقات ربوكاپ از چندين ليگ مختلف تشكيل شده است .
اسلاید 7 :
اين ليگها عبارتند از :
روباتهاي فوتباليست اندازه متوسط و اندازة كوچك ، شبيه سازي فوتبال ، روباتهاي امداد گر ، شبيه سازي امـداد و روبــاتـهاي فوتباليست AIBO و هم چنين روباتهاي انسان نما .
در اينجا اين نكته را ذكر مي كنيم كه هدف از اين مـسابـقـات ، صرفا برگزاري بازي فوتبال بين يك گروه از روباتها نمي باشد . بلكه هدف استفاده از ويژگيهاي خاص روباتها براي پياده سازي روشها و پژوهشـها ي انـجام شده در زمينه روباتيك و هوش مصنوعي مي باشد . ادامه تحقيقات در ايـن زمينه مي تواند منجر به ساخت روباتهاي انسان نما يي گردد كه مـي تـواند از عهده انجام بسياري از كـارهايي كه بـراي انـسان خـطـرنـاك اسـت ،برآيد در ايـــن راستا مي توان از عمليات اكتشاف در معادن خطرناك ، عمليات نجات در آتش سوزيها ، زلزله و يا حتي عمليات جنگي را نام برد .
اسلاید 8 :
اولين رباتي كه توانايي درك...
نمایشگاه بین المللی آیچی (Aichi) در ژاپن نوعی ربات جدید با توانایی های جالب توجه را در معرض نمایش گذاشته است. این ربات که "پاپرو" نامیده شده، قادر است مواد غذايي را از دیگر چیزهای اطرافش تشخیص دهد.
پاپرو میزان قند، چربی، پروتئین، اسید، مقدار آب موجود و دیگر محتویات درون مواد غذایی و میوه ها را تخمین زده و بیان می کند. پاپرو اولین رباتی است که توانایی درک مزه و بوی مواد غذایی و میوه ها را دارد. بطوریکه به راحتی و با حس چشایی قوی خود، مزه نان و پنیر را از هم جدا کرده، درک می کند. بازوی راست پاپرو مجهز به به حسگر مادون قرمز است که اجزا داخلی مواد غذایی را تجزیه و تحلیل می کند. این ربات به رایانه های شخصی متصل می شود و اجزا و مواد تشکیل دهنده خواراکی ها را با ویژگی های مخصوص به صورت نمودار بیان میکند. بطور مثال افراد دیابتی که باید به خوردن مواد غذایی توجه کنند، می توانند میزان قند و چربی مواد خوراکی مورد نظر خود را تخمین بزنند.
و خیلی هم خوب است!
اسلاید 9 :
ستاره ي باهوش
گروه دانش: بعد از دو سال تلاش بي وقفه دانشمندان توانستند رباتي را بسازند كه بسيار شبيه به انسان است و حتي مي تواند در هنگام صحبت كردن پلك بزند ،سرش را تكان دهد و لب هايش را هم بر هم زند.
به گزارش خبرگزاري موج، دانشمندان مركز فناوري رباتيك در ايالت جنوبي گانگ دنگ نام اين ربات را BAIZHIXING به معناي ستاره باهوش گذارده اند و بيشتر به منظور استفاده در كلاس هاي پيش دبستاني آن را طراحي كرده اند.شكل ظاهري اين ربات بسيار جذاب و دوستانه طراحي شده است به طوري كه داراي ۳۵ سانتيمتر قد است و طرح عروسك هاي كارتوني را دارد، داراي بيني نسبتاً بزرگ ،چروك صورت ،گوش بزرگ و موهاي طلايي. اين ربات همچنين قادر است با پاهاي كوچك خود راه برود. اين ربات بيشتر به منظور كمك به يادگيري كودكان و استفاده در كلاس هاي پيش دبستاني طراحي شده است.همچنين اين ربات با شكل بسيار جذاب و دوستانه خود مي تواند نظر كودكان را به خود جلب كند در نتيجه يادگيري براي آنها آسان تر مي شود.
اسلاید 10 :
مقاومت الكتريكي چيست؟
رساناي الكتريكي (هادي):به هر ماده اي كه بتواند جريان الكتريكي را از خود عبور دهد رساناي الكتريكي يا هادي الكتريك (هدايت كننده جريان الكتريكي ) گويند ،مانند فلزات و به هر ماده كه نتواند جريان الكتريكي را از خود عبور دهد نارسانا يا غيرهادي گويند مانند پلاستيك ، چرم ، كاغذ و...
مقاومت چيست ؟
هر هادي الكتريكي در برابر عبور جريان مقداري مقاومت از خود نشان ميدهد اين مقاومت باعث مي شود كه جريان عبوري از هادي محدود شود، براي مثال دو ليوان آب را به ياد بياوريد وقتي بين دوليوان كه مقدار آبشان با هم برابر نباشد لوله اي وصل كنيم آب از طرف ليوان پرتر به طرف ليوانه نصفه در درون لوله به حركت درمي آيدحالا اگر يك شير سر راه اين لوله قرار دهيم چنانچه شير را به سمت بسته شدن بچرخانيم لوله ارتباطي تنگ تر ميشود در نتيجه جريان آب كاهش پيدا ميكند يعني مقاومت سر راه لوله را افزايش داده ايم پس مقدار مقاومت سر راه لوله تعيين كننده مقدار جريان آب عبوري از لوله است در واقع شير يك وسيله براي كنترل جريان آب است به همين صورت با كم و زياد كردن مقاومت موجود در مسير يك مدار ميتوان جريان كل مدار را كنترل كرد . مقدار مقاومت بستگي به جنس هادي و طول آن دارد كه آن را بر حسب اهم مي سنجند .
تعريف اهم:يك اهم عبارتست از مقدار مقاومتي كه اگر به دو سريك منبع ولتاژ يك ولتي وصل شود جريان يك آمپر از آن عبور كند .
