بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
عناوین ارائه
nتاریخچه منطق فازی
nبررسی اجمالی کنترلرهای فازی
nکنترلرهای ساده فازی
nکنترلرهای خود سازمان ده فازی
nکنترلرهای وفق پذیر فازی
nبررسی چند نمونه از کاربرد کنترلهای فازی در Robotics
اسلاید 2 :
تاریخچه منطق فازی
nاولین با در سال 1965 توسط دکتر لطفی زاده مطرح گردید.
nبرای برطرف ساختن ناتوانی منطق دوگانه و ریاضیات بسیار دقیق در برخورد با دنیای واقعی و نا دقیق
nدر سال 1968 نظریات مربوط به کارگیری منطق فازی در بحث کنترل مطرح گردید
nاولین با در سال 1974 در ارتباط با فرایند کنترل یک موتور بخار توسط آقایان ممدانی و اصیلیان صورت پذیرفت
اسلاید 3 :
تاریخچه منطق فازی(ادامه)
nیکی از موارد مهم به کار گیری منطق فازی برای طراحی سیستم های کنترلی براساس کنترل منطقی فازی FLC (Fuzzy Logic Control) می باشد
اسلاید 4 :
منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده
nدر منطق دو ارزشی یا ارسطویی فرض بر دقیقا معلوم بودن حد و مرزهاست و یک مقولة معلوم یا در آن حوزه قرار دارد یا خیر
nمسائل دنیای واقعی فاقد حد و مرزهای واضح و روشن هستند
اسلاید 5 :
منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده
nآنجا که قوانین ریاضی به واقعیت ها اشاره می کنند نادقیق هستند و آنجا که دقیق هستند واقعی نیستند.
آلبرت اینشتین
nابزارهایی که محققان برای حل مسائل هوش مصنوعی بکار می برند آنقدر دقیقند که نمی توانند با جهان نادقیق واقعی برخورد موثر داشته باشند
پروفسور لطفی‌زاده
اسلاید 6 :
بررسی اجمالی کنترلرهای فازی
nکنترلرهای منطقی فازی فراهم کنندة فرایند تبدیل یک استراتژی کنترلی گفتاری به یک استراتژی کنترلی خودکار می باشند
اسلاید 7 :
بررسی اجمالی کنترلرهای فازی(ادامه)
nموارد استفاده از کنترلرهای فازی
nسیستم های مکانیزة وابسته به دانش فرد خبره
nسیستم های دارای ابهام و پیچیدگی زیاد
nسیستم های دارای میزان تاثیر گذاری پارامترهای موثر نامشخص
nسیستم های دارای پارامترهای تاثیر گذار نا مشخص
n
اسلاید 8 :
کنترلرهای فازی(ادامه)
nانواع کنترلرهای فازی
nکنترلر ساده فازی
nکنترلر خود سازمان ده منطق فازی
nکنترلر وفق پذیر فازی
اسلاید 9 :
کنترلر ساده فازی
nطراحی یک کنترلر فازی برای یک رباط فرضی:
nفرض کنید می خواهیم برای یک Robot که دارای یک Sensor Sonar می باشد می خواهیم یک کنترلر سادة فازی طراحی کنیم. به طوری که Robot با استفاده از اطلاعات فاصله تا نزدیک یک جسم برود و وقتی به آن رسید با ایستد.
اسلاید 10 :
کنترلر ساده فازی(ادامه)
nتعریف کنترلر ساده فازی آسان است
nکنترلر ساده فازی یک کارکرد متوسط کنترلی را ارئه میکند
nامکان تنظیم و بهینه کردن توابع عضویت برای آنها در نظر گرفته نشده است
nدر سیستم های پیچیده تنها یک نقطه شروع برای رسیدن به کنترلر نهایی می باشد
n
