بخشی از مقاله
چکیده:
در این مقاله تحت محیط قابل تکرار، طرح کنترل یادگیری تکراری - ILC - برای سیستمهای چندعامله - MAS - برای انجام ردیابی اجماع به کار برده میشود. در اینجاگراف ارتباطات جهت ثابت و عاملها، غیرخطی متغیر با زمان با عدم قطعیت در نظر گرفته میشود، علاوه براین مسیر مورد نظر تنها در دسترس زیر مجموعهای از عاملها است. طرح پیشنهادی، ILC را قادر میسازد تمام عوامل به خروجی مجانبی اجماع در دامنه تکرار و ردیابی کامل در دامنه زمان بهطور همزمان برسند. علاوه براین با توجه به حالت اولیه کنترل یادگیری تکراری، طرح پیشنهادی اجماع شرایط اولیه یکسان نیاز ندارد. پس ساخت آن در عمل بیشتر قابل اجراست. در پایان تصویری به عنوان مثال برای نشان دادن اثر طرح اجماع ارائه شده است.
-1 مقدمه
در دهههای گذشته، سیستمهای چندعامله - MAS - باتوجه به کاربردهای بالقوه نظر محققان بسیاری را جلب نمودهاند. اجماع، یک دسته مهم از مسایل هماهنگسازی MAS است. براساس [6] درشبکههایی از عوامل - سیستمهای دینامیکی - ، اجماع یعنی رسیدن به توافق در مورد مقدار معین موردنظر که به تمامی عوامل وابسته است. در اجماع، کنترل یک عامل است که توسط حالت و اطلاعات عاملهای همسایه تولید میشود.
کنترل یادگیری تکراری - : - ILC یکی از روشهای کنترلی برای سیستمهایی است که به صورت تکراری یک دستور را اجرا میکنند برای مثال: بازوی رباتیک که یک مسیر حرکت ثابت را همواره طی میکند، یک نمونه از این سیستمها است. در این سیستمها، هدف کنترل، پیمودن یک مسیر یا تعقیب کردن یک مرجع با دقت بالاست که این کار به کمک یادگیری از اجراهای قبلی سیستم و اصلاح برای اجرای بعدی انجام میگیرد.
پیشنهاد اولیه ILC در سال [1] 1984 و به طور گستردهای بعد از آن مورد بررسی قرار گرفته است-[7] .[2] ایده استفاده از ILC در هماهنگسازی MAS اولین بار توسط[3] در نظر گرفته شده است. فرض شده است که توپولوژی ارتباطات، یک درخت پوشا جهتدار به منظور تسهیل یادگیری طراحی شود که هر عامل میتواند حالت اولیه دلخواه داشته باشد. با ترکیب حالت اولیه یادگیری نشان داده شده است که کنترل کننده میتواند به ردیابی کامل در یک بازه زمانی ثابت و تکراری د ست یابد.
اگرچه د ستاوردهای کلی به سختی برای نمودار کلی در نظر گرفته می شود. در [4] م سأله ت شکیل و در [3] فرموله کردن در نظر گرفته شده است. که در آن شرایط همگرایی از نظر نرم ماتریس بینهایت مشخص شده است. در این کار، مسأله ردیابی اجماع، برای گروهی از عوامل، سیستم متغیر با زمان غیر خطی با عدم قطعییت مورد مطالعه قرار میگیرد. در گراف ارتباطات، فرض سهم اصلی این کار به طور خلاصه به شرح زیر است: اول: توپولوژی ارتباطات را میتوان هر گراف جهت ثابت در نظر گرفت. دوم: شرایط اولیه اکیدا یکسان است که در قانونILC لازم نیست.
سوم: شرایط همگرایی نرمBمستقل است که یک اتصال بین همگرایی و مقادیر ویژه - شعاع طیفی - از مجموعهای از ماتریس ایجاد شده است. زیرا محاسبه مقادیر ویژه راحتتر از حل نامعادلههای ماتریس است. این مقاله به شرح زیر ا ست: در بخش دوم ا صطلاحات عمومی در نظریه گراف و -نرم معرفی می شوند. م سأله ردیابی اجماع در بخش سوم فرموله شده ا ست. قانون کنترل یادگیری تکراری ILC در بخش چهارم تو سعه داده شده ا ست. شرایط همگرایی به دقت تجزیه و تحلیل شده است. بهینه یادگیری به عنوان مثال طراحی بهره در بخش پنجم نشان داده شده است.
-2 مقدمات
اصطلاحات اساسی در نظریه گراف و Bنرم به طور خلاصه در زیر معرفی شده است: فرض کنید - G = - V, E , A یک گراف جهتدار وزندار باشد. با مجموعه راس های 9 - 1'2'…'1 - و مجموعهای از یالها E ⊆V×V و A یک ماتریس مجاورت است. فرض کنید V یک مجموعه به نمایندگی از عوامل در MAS باشد یال جهتدار از i به j توسط زوج مرتب j - ∋E و - i نمایش داده میشود به این معنی که عامل j ام میتواند از عامل i ام اطلاعات دریافت کند.
