بخشی از پاورپوینت
اسلاید 1 :
مقدمه اي در مورد ربات ها
ايده كنترل تطبيقي
بكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات
اسلاید 2 :
مقدمه اي در مورد ربات ها
امروزه سيستم هاي زيادي در واحد هاي صنعتي و آزمايشگاهي كارهايي كه از عهده انسان برنمي آيد را انجام مي دهند .مي توان بخش عظيمي از اين سيستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.
از ديد فني ، يك ربات رشته اي از اجسام صلب در يك سازه سينماتيكي مي باشد.
سينماتيك يك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم هاي يك ربات است و از آنجا كه
انجام وظايف مشخص بوسيله حركت اهرم هاي ربات ميسر مي گردد ،لذا علم سينماتيك جزء ابزار هاي مهم در طراحي و كنترل ربات مي باشد.
اسلاید 3 :
سينماتيك مستقيم و معكوس:
مسئله يافتن موقعيت و جهت براي يك سري جابجايي مفاصل ،مسئله مستقيم سينماتيك ناميده مي شود.
در مسئله سينماتيك معكوس ، بايد بر اساس موقعيت و جهت مشخص شده ربات ، جابجايي مفاصل را بدست آوريم.در واقع پس از حل معادله سينماتيك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام مي شود.
اسلاید 4 :
در سينماتيك مستقيم،مكان نهايي ربات براي يك رشته تغيير مكانهاي داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتيكي در سينماتيك معكوس ممكن است چندين جواب براي يك موقعيت وجود داشته باشد و نيز ممكن است براي گستره بخصوصي از موقعيت ربات جوابي وجود نداشته باشد.
اسلاید 5 :
ايده كنترل تطبيقي
كنترل تطبيقي ، از روشهايي است كه بوسيله آن ،كنترل سيستم هاي غير خطي امكانپذير مي باشد. در مسائل غير خطي به علت اينكه پارامترهاي مسئله مدام درحال تغييرميباشند لذا بايد پارامترهاي كنترلر سيستم نيز دائما تغيير يابند تا بهترين كنترل صورت گيرد.
